Advanced control algorithms for mobile robot
PBN-AR
Instytucja
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki (Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie)
Książka
Tytuł książki
ICCC 2017 [Dokument elektroniczny]. 18\textsuperscript{th} International Carpathian Control Conference : Sinaia, Romania, May 28–31, 2017 : proceedings
Data publikacji
2017
ISBN
978-1-5090-5825-9
Wydawca
IEEE
Publikacja
Główny język publikacji
EN
Tytuł rozdziału
Advanced control algorithms for mobile robot
Rok publikacji
2017
Strony (od-do)
412--415
Numer rozdziału
Link do pełnego tekstu
Liczba arkuszy
0.28
Hasło encyklopedyczne
Autorzy
Słowa kluczowe
EN
mobile robot
ANFIS
neural control
symulation tests
robot kinamatics
Konferencja
Indeksowana w Scopus
tak
Indeksowana w Web of Science Core Collection
tak
Liczba cytowań z Web of Science Core Collection
Nazwa konferencji (skrócona)
ICCC 2017
Nazwa konferencji
18th International Carpathian Control Conference
Początek konferencji
2017-05-28
Koniec konferencji
2017-05-31
Lokalizacja konferencji
Sinaia
Kraj konferencji
RO
Lista innych baz czasopism i abstraktów w których była indeksowana
Streszczenia
Język
EN
Treść
Among the issues discussed in this article the main problem concerns a neuro-fuzzy system (ANFIS) for controlling a mobile robot, which is considered one of the methods of artificial intelligence. The first part discusses the classical approach to control a mobile robot. Firstly, a mathematical model was presented describing the kinematics of a two-wheel mobile robot, which was later used for the simulation of the proposed algorithm. Secondly, a method for designing an ANFIS controller was described with the use of reverse learning. A flowchart of learning was presented together with a final control layout. The next part was devoted to a detailed description of the proposed algorithm for controlling a mobile robot. It was divided into three parts due to the complexity of the algorithm. Each subsection contains a block diagram and the description of the learning process for each of the employed networks. The last part features tests of the proposed solutions. At the beginning, a comparison between the ANFIS controller and conventional controllers was presented. Next, a simulation environment, in which the proposed algorithm had been tested, was discussed. Finally, the paper presents the performance of the mobile robot control in an unfamiliar environment with the help of ANFIS.
Cechy publikacji
chapter-in-a-book
peer-reviewed
Inne
System-identifier
idp:107207
CrossrefMetadata from Crossref logo
Cytowania
Liczba prac cytujących tę pracę
Brak danych
Referencje
Liczba prac cytowanych przez tę pracę
Brak danych