Fuzzy logic controller for rehabilitation robot manipulator
PBN-AR
Instytucja
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki (Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie)
Książka
Tytuł książki
ICCC 2014 [Dokument elektroniczny]. proceedings of the 15\textsuperscript{th} International Carpathian Control Conference (ICCC) : Velke Karlovice, Czech Republic, May 28–30, 2014
Data publikacji
2014
ISBN
978-1-4799-3527-7
Wydawca
IEEE
Publikacja
Główny język publikacji
EN
Tytuł rozdziału
Fuzzy logic controller for rehabilitation robot manipulator
Rok publikacji
2014
Strony (od-do)
379--382
Numer rozdziału
Liczba arkuszy
0.28
Hasło encyklopedyczne
Autorzy
Słowa kluczowe
EN
simulation tests
fuzzy logic controller
nonlinear object
Sugeno model
robot manipulator
Konferencja
Indeksowana w Scopus
tak
Indeksowana w Web of Science Core Collection
tak
Liczba cytowań z Web of Science Core Collection
Nazwa konferencji (skrócona)
ICCC 2014
Nazwa konferencji
15th International Carpathian Control Conference
Początek konferencji
2014-05-28
Koniec konferencji
2014-05-30
Lokalizacja konferencji
Velke Karlovice
Kraj konferencji
CZ
Lista innych baz czasopism i abstraktów w których była indeksowana
INSPEC
Streszczenia
Język
EN
Treść
In the paper fuzzy logic controller for rehabilitation robot manipulator is presented. The control object is two degree of freedom robot manipulator. In this case there are two main problems. The first is, that the object is for rehabilitation process so the quality of control system is very important problem. The next problem is with the highly nonlinear dynamics of a robot manipulator. Suggest fuzzy logic control system for that reasons. The model-based Takagi-Sugeno fuzzy control strategy is applied. Described model have two inputs (error and derivation) and one output. The first part of research, was the simulation tests. For this part simulation model was prepare. The dynamic equations was used to build a model in Matlab. During this research the main problem was suitable control quality. It is very important because control quality is connected with rehabilitation process. The control algorithms enable to movement realization and obtain set position given by the physiotherapist. The tests results show that the fuzzy logic control have good control quality.
Cechy publikacji
chapter-in-a-book
peer-reviewed
Inne
System-identifier
idp:081773
CrossrefMetadata from Crossref logo
Cytowania
Liczba prac cytujących tę pracę
Brak danych
Referencje
Liczba prac cytowanych przez tę pracę
Brak danych