Embedded controller for balancing type robot
PBN-AR
Instytucja
Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej (Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie)
Informacje podstawowe
Główny język publikacji
EN
Czasopismo
PAR Pomiary Automatyka Robotyka
ISSN
1427-9126
EISSN
2392-1277
Wydawca
Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP (Warszawa)
DOI
Rok publikacji
2013
Numer zeszytu
1
Strony od-do
141--146
Numer tomu
17
Link do pełnego tekstu
Identyfikator DOI
Liczba arkuszy
0.42
Autorzy
(liczba autorów: 4)
Pozostali autorzy
+ 2
Streszczenia
Język
EN
Treść
The article is a summary of the Segway two-wheel balancing robot project. The project included design of the mechanical platform and implementation of control algorithm on the controller. The robot contains digital gyroscopes and DC motors with encoders. The controller based on measurements from the sensors stabilizes the robot in an upright position and allows it to move. The mechanical part was designed using CAD (SolidWorks), and then imported into Simulink environment. The design techniques based on models (Model Based Design) were used.
Język
PL
Treść
Artykuł jest podsumowaniem prac nad projektem robota balansującego typu Segway. W ramach prac zaprojektowano platformę mechaniczną, sterownik elektroniczny oraz zaimplementowano algorytm sterowania robotem. Robot wyposażony jest w cyfrowy żyroskop i silniki prądu stałego z enkoderami. Sterownik w oparciu o odczyty z czujników steruje ruchem robota równocześnie stabilizując jego położenie. Część mechaniczną projektu wykonano przy użyciu oprogramowania CAD (SolidWorks). Zbudowane modele mechaniczne zaimportowano do środowiska MATLAB/Simulink, w którym opracowano i przetestowano sterownik. W trakcie prac wykorzystano techniki projektowania w oparciu o modele (ang. Model Based Design).
Cechy publikacji
original article
peer-reviewed
Inne
System-identifier
idp:072727